Olá Célio! Tenho uma Santa Fé 2013 e já passei por isso, vou te da algumas dicas Luz de ESP pode ser várias coisas, uma delas carro desbalanceado, mas normalmente não é isso. Quando apareceu a luz de ESP na minha Santa Fé, identifiquei que era o interruptor de freio. É uma peça pequena, fácil de trocar e barata, custa em média 90 reais. Essa pecinha quando está com problema fica com a luz de ESP acionada no painel de instrumentos e também quando a mesma está com defeito, não deixa acionar o piloto automático. Depois que fiz a troca sumiu a luz de ESP, nunca mais apareceu no painel. E vou te falar uma coisa que vc vai ficar impressionado, com a luz de ESP acessa continuo o carro balança mais. Não sei qual é o sistema, mas depois que eu troquei o interruptor de freio o carro ficou mais macio. Esse interruptor de freio é responsável por muita coisa no carro... Abraços

A minha acendeu a luz do ESP e era o interruptor do freio, após a troca, tudo se resolveu. Boa sorte.